Situada en la vertiente leonesa de la Cordillera Cantábrica, con aguas vertientes al río Curueño, la peña debe su nombre al pueblo que se recoge en su falda, Valdorria.
Hasta hace unos años sólo un camino de caballería permitía acceder a este pueblo. Ahora llega desde Nocedo de Curueño una estrecha carretera.
La ruta comienza en la collada de Valdeteja a 1.380 m. de altitud, donde tomamos rumbo sur para ascender al puerto de Sancenas; desde el cual divisamos la cumbre del Correcillas; seguimos cresteando hasta alcanzar la cima del pico Sancenas (1.920 m.), desde aquí ya vemos el cordal del Valdorria hacia donde nos dirigimos.
Desde la cumbre de la peña Valdorria (1.927 m.), tenemos una amplia panorámica del macizo de Ubiña, los Picos de Europa y Fuentes Carrionas.
Descendemos hacia el pueblo de Valdorria, donde podemos visitar la ermita de San Froilán, ascendiendo por los 365 peldaños que llevan a ella. Cuenta la leyenda que el santo Froilán, venido a estos lugares para huir del mundanal ruido, perdió el borrico que le ayudaba en el transporte de sus pertenencias entre las fauces de un lobo. Froilán, enojado, arremetió contra el lobo, le echo encima las alforjas del pollino y tuvo, así, al lobo como ayudante desde entonces. El lobo se puede ver
inmortalizado en el escudo de la ermita; después por el camino antiguo nos dirigimos a Nocedo de Curueño donde ponemos punto final a esta salida. También podemos realizar una ruta alternativa, comenzando en el pueblo de Valdeteja, ascender a la collada de Bucioso (1740 m.) desde la que se puede divisar una bonita panorámica de los cordales y descender por el valle del arroyo Valdecésar a Valdorria.
